你上传的每一条录制,都会经过项目的工作流。工作流就是处理配方:检查文件、转成 LeRobot v3、给人脸打码、评估质量、找出任务片段。配方看得见、改得了,所以你始终清楚数据经历了什么,数据有新需求时也能随时调整。
工作流是一张由算法步骤组成的图
打开任意一个工作流,看到的都是一张图。数据从左边的「输入」进入,经过一个个算法步骤,最后在右边的「输出」保存。每个步骤就是一个算法,颜色代表它的类别:标准化、质检、变换、增强等。
每个步骤都有带类型的输入和输出,比如「原始文件」「录制」「质检结果」「任务片段」,连线只能连接类型相同的端口。所以工作流有错时,编辑器在运行之前就能告诉你,而不是处理到半夜才失败。
点击一个步骤,右侧会展开它的详情:「设置」里是参数,「连接」显示输入来自哪里,「条件」决定这一步什么时候运行。习惯看文本的话,可以在顶部从「可视化」切到「YAML」,两者是同一个工作流,修改会互相同步。
官方模板
「工作流」页列出所有可以用来起步的模板,其中「官方模板」由平台提供:
| 模板 | 作用 |
|---|---|
| 「机器人遥操作(标准)」 | 检查、标准化并脱敏遥操作录制,再评估质量。每条机器人录制整体作为一个任务片段。 |
| 「第一人称录制(标准)」 | 检查、标准化并脱敏第一人称录制,再生成手部姿态、头部位姿、深度和任务片段。标为测试版。 |
| 「整理(标准)」 | 在已有数据集版本的基础上生成新版本,例如筛掉部分任务片段。 |
| 「导出(LeRobot v3)」 | 把数据集版本打包成可下载的 LeRobot v3 归档。 |
官方模板是只读的。打开时顶部会提示这一点,并提供「复制后编辑」。复制出来的是属于某个项目的团队模板,里面的内容都可以修改。具体做法见搭建自己的工作流。
草稿、修订与发布
编辑器会随时自动保存。标题旁的标签告诉你当前状态:编辑中是「草稿 r1」,发布后变成「已发布 r1」。发布会把这个修订固定下来,之后的修改会开始一份新草稿。正在使用 r1 的项目会一直用 r1,直到你让它更新。
项目在用哪个工作流
打开项目,在侧栏选择「工作流」。这一页列出每次上传后运行的步骤、当前使用的工作流和修订,以及触发方式:上传录制后、对选中项运行时,或仅手动启动。页面底部是最近的运行。
点击「更换工作流」可以换成另一个已发布的工作流,点击「编辑工作流」则在编辑器中打开当前这个。有更新的修订发布后,页面会提示「更新到」该修订。在「筛选和导出」中,还可以设置用来生成和导出数据集版本的工作流。