拿数据去训练之前，你一定想先看看它。EmbodiFlow 在浏览器里直接回放每一条录制，什么都不用安装：所有相机保持同步，关节曲线跟着播放头走，想看哪一刻就跳到哪一刻。如果要看得更深，产品里还内置了 EmbodiFlow 团队自研的两个开源查看器：查看处理后数据的 LeRobot Studio，和查看原始 MCAP 话题的 RosView。
从哪里打开
在「录制」里打开一条录制。录制就绪后，右上角绿色的「在 Studio 中打开」会进入同步回放。旁边的「⋯」菜单里还有另外两个查看器：「在播放器中打开」用 LeRobot Studio 打开处理后的录制，「在播放器中打开原始数据」用 RosView 打开原始文件。录制列表每一行的「⋯」菜单里也有同样的入口。
处理失败的录制仍然可以在播放器里打开原始文件，方便你查明原因。任务片段可以从「任务片段」页打开，进入同样的同步工作区，详见 任务片段与标注。
Studio：相机和信号同步
Studio 把录制的所有相机并排放在顶部，时间轴紧贴在下方。再往下是整条录制的动作和观测状态关节曲线，一条竖线标出播放头的位置。在时间轴上任意点一下，所有相机和曲线都会一起跳到那一刻。
播放栏提供循环、倍速、逐帧前后和播放 / 暂停，时间旁边显示帧率。顶部的「提议任务片段」可以让 AI 给出片段边界建议，在有人审核之前，它们会一直标为 AI 提出、未审阅；「返回录制」回到录制页。
LeRobot Studio
LeRobot Studio 播放的是工作流产出的 LeRobot v3 数据，所以你看到的就是将来拿去训练的数据。左侧列出任务片段，每个相机各占一个面板，可以用 + 和 × 添加或关闭面板。
「折线图」面板用虚线画指令（动作）、用实线画状态，机器人哪里没跟上指令一眼就能看出来。「全部曲线」可以挑选要显示的关节，「拆分视图」把它们分开绘制。「原始消息」面板显示当前帧的数值，每个值都标注了对应的关节名。拖动进度条时，相机、折线图和原始消息会一起移动；播放栏还会显示帧号、帧率和 LeRobot 版本。
RosView
RosView 按机器人录下时的原样打开原始 MCAP 文件。想确认某个话题的录制频率对不对，或者想看工作流没有带进处理后数据的信号，就来这里。
左侧的「话题」标签页列出每个话题的消息类型、频率（Hz）和消息条数，「筛选话题」可以缩小范围。每个「图像」面板显示你从下拉框里选的 ROS 图像话题。「图表」面板绘制 io_teleop/joint_cmd 这样的关节话题，可切换 Position、Velocity 和 Effort，下面的曲线列表可以搜索，也可以逐条显示或隐藏。
底部的「标注审核」把录制的标注片段放在与回放相同的时间轴上。标注任务片段请在 Studio 中进行，详见 任务片段与标注。